ロボットマニピュレーターとは何ですか？

Robotロボットマニピュレーターは、人間の直接接触なしに材料、ツール、および部品を操作または移動するように設計されたロボットアームのようなメカニズムです。ほとんどのロボットマニピュレーターは、人間が完全な安全性の環境でオブジェクトと対話できるようにする軽量デバイスです。時には、材料が危険または放射性である場合や、アクセスできない場所に配置される場合があります。ロボットマニピュレーターはロボットアームに似ており、多くのセグメントで構成されています。これらは、産業用アプリケーションで使用され、アセンブリ、溶接、表面仕上げ、掘削などのタスクを効果的に実行します。すべての商用ロボットマニピュレーターは、2つの個別の要素で構成されています。コントローラーとマニピュレーターアーム。これらの武器のほとんどは、6つの自由度と独自のコントローラーを持っています。アームは、異なるコンポーネントが特定のタイプのパフォーマンスを提供するように配置される方法で互いに異なります。マニピュレーターの性能は、その精度、ペイロード重量、速度などの特性によって測定されます。ロボットマニピュレーターのパフォーマンスに関して決定を下す際には、リーチと器用さも測定されます。器用さは、腕の関節の角度変位の特性です。ペイロード重量はメーカーによって指定されており、リーチと速度の条件が異なるペイロード容量も考慮しています。腕が動き、または再現性を繰り返す能力を測定して、腕の精度を正確に考えています。シミュレーションとモーションテスト方法は、さまざまなアプリケーションのパフォーマンスパラメーターを検証するために使用されます。ジョイントを接続する剛性パーツは、リンクと呼ばれます。ジョイントにより、リンクが移動でき、線形または回転のいずれかである場合があります。線形の機械的ジョイントは、隣接するリンク間の非移動運動のみを可能にします。ただし、回転ジョイントは、接続リンクを回転させることを可能にします。たとえば、円筒形のロボットマニピュレーターは、ベースロータリージョイントに接続された線形ジョイントで製造されます。デカルトロボット、またはガントリー構成は、腕の線形ジョイントで構成されています。極構成は、線形ジョイントと回転式ジョイントの両方の組み合わせで構成されています。対照的に、明確なロボットマニピュレーターには、回転ジョイントを使用してリンクが接続されている腕があります。手首にはいくつかのコンパクトなジョイントがあり、部品の向きに使用されます。アームとボディは、作業スペース内のツールまたは部品を操作するために使用されます。後者は、さまざまなタイプのアプリケーションに適した方法で構成できます。一部の操作者は、手首に握る機械的指が含まれる地点まで進んでいます。これにより、ロボットマニピュレーターは卵のように繊細なオブジェクトを拾うことができます。一部のマニピュレーターには、コンピューターで制御したり、他のシステムと簡単に統合できる高度なソフトウェアが付属しています。